助力機械手的三種(zhǒng)運行方式

1、直移型 

這(zhè)種(zhǒng)運動型式的機械手其臂部隻具有沿三個直角坐标作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運動，它的運動規模的圖形可所以一條直線一個矩形平面(miàn)或一個長(cháng)方體。這(zhè)種(zhǒng)型式的機械手布局簡略，運動直觀性強，便于完成(chéng)必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應的工作規模較小。 

2、屈伸型 

這(zhè)種(zhǒng)運動型式的機械手，臂部有大臂和小臂兩(liǎng)部分，除了大臂具有水平反轉和俯仰活動度外，小臂相對(duì)大臂還(hái)有一俯仰運動。從形态上看，小臂相對(duì)大臂作屈伸運動，根據此特征稱之爲屈伸型，它的運動規模圖形爲球體。 

3、俯仰型 

這(zhè)種(zhǒng)運動型式的機械手其臂部除了具有水平反轉這(zhè)個活動度外，還(hái)具有臂部俯仰這(zhè)一活動度，這(zhè)兩(liǎng)個活動度與臂部彈性活動度構成(chéng)一個完好(hǎo)的俯仰型機械手，它的運動規模圖形爲一空心圓球特征運動爲俯仰，爲便利起(qǐ)見稱俯仰型。通常將(jiāng)隻具有臂部俯仰而無臂部反轉活動度的機械手稱爲俯仰型，因爲其布局與俯仰型挨近。